Петр 1 в одном из походов остановился на ночевку в селе. Ночью один солдат заснул в карауле и утром начальник караула спросил царя, как его наказать? Царь был в это утро в хорошем настроении и сказал "Оставь его!". С тех пор это село называется Астафьево.

А вот соседнее село называется Ипатьево, но это уже совсем другая история...